物理ベースのキャラ（アクティブラグドール）に、アニメーションの動きやポージングをさせるための手順です。
検証
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- ＯＳ：macOS 11, Windows 10
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- アプリ：Unity 2021.2.8f1
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- ライブライリ：ConfigurableJointExtensions.cs
アニメーションやポーズのコピー
物理ベースのキャラにアニメーションの動きやポージングをさせたい場合、もっとも手っ取り早いやり方は、３Ｄキャラからアニメーションやポーズをコピーすることです。
これは、３Ｄキャラの関節の回転を、物理ベースのキャラの能動的なジョイント（ConfigurableJoint ）にコピーすることで実現します。ボージングについても、ＩＫ／ＦＫの操作はアニメータ（AnimatorController）の管理下にあるので、同じやり方で転写できます。
ただしこの回転は、コピー元とコピー先の、それぞれのボーンの軸の向きの違いを考慮する必要があります。この違いを吸収するメソッドは、次にあります：
https://gist.github.com/mstevenson/7b85893e8caf5ca034e6
このメソッドを使った関節のコピーは、次のようになります（ただしこの方法では、コピー先の初期の回転を、最初に保存しておく必要があります）：
ConfigurableJoint cfjdst; // コピー先のジョイント Quaternion quasrc; // コピー元の現在の回転 Quaternion quoini; // コピー先の初期の回転 cfjdst.SetTargetRotationLocal(quasrc,quoini); // 関節の回転を、コピー元からコピー先に転写する
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- アニメーションのコピーは、部分的にもできます。この部分的なアニメーションと、ジョイントの強度の設定を組み合わせることで、キャラクタに（手つきのアニメーションとは違う、物理的に）よりリアルな動作をさせることができます。