３Ｄキャラを、物理ベースのキャラ（アクティブラグドール）にするための設定方法です。
関連
- ◯
- コンテナに強化学習のフレームワークを設置する：Docker, ML-Agents
検証
- ・
- ＯＳ：macOS 11, Windows 10
- ・
- アプリ：Unity 2021.2.8f1
- ・
- ライブラリ：ML-Agents 18 (com.unity.ml-agents (C#) 2.1.0) : Assets/ML-Agents/Examples/Walker
前提：強化学習の３Ｄモデルとしても使えるようにしておく
前提として、ここでは能動的なジョイント（ConfigurableJoint ）を一から設定することはしません。次の強化学習フレームワーク（ML-Agents ）の３Ｄモデルから、ジョイント群の設定をラグドールにコピーすることで、アクティブラグドールとして設定します：
- ・
- ${DIR_ML_AGENTS}/ml-agents/Project/Assets/ML-Agents/Examples/Walker/Prefabs/Ragdoll/WalkerRagdoll.prefab
これはキャラクタを、強化学習のフレームワークでも使えるようにしておくためです。
手順：能動的なジョイントをコピーする
次の手順で、能動的なジョイントをコピーします：
- ・
- ラグドールのCharacterJointを、すべて削除
- ・
- 転記元の３Ｄモデル（WalkerRagdoll ）から、すべてのConfigurableJoint をコピー
ラグドールにコピーするConfigurableJoint は、足〜手〜頭のボーンふくめ、ぜんぶで１３コです。
このとき、ボーンがボディに取り付けられている方向に注意する必要があります。たとえばWalkerRagdoll ／VRoid は各ボーンの向きが同じですが（ワールドの向きと一致している）、UnityChan / SD_UnityChanは違っています：
- ・
- WalkerRagdoll ／VRoid のボーンの向き：
- ・
- UnityChan / SD_UnityChanのボーンの向き：
このため、ボーンの向きが違っている３Ｄモデルは、取り付け位置を修正する必要があります。
修正が必要なのは、ジョイントが接続している位置と、軸の方向です。
ジョイントの軸の方向は、ボーンの軸に合わせて調整します（たとえばプライマリの軸が、コピー元のＹ座標に設定されていて、コピー先のボーンの接続方向がＸ座標に相当するなら、軸はその位置に設定します。なおボーンの向きが反対なら、軸の符号も逆にします）。
ジョイントが接続している位置は、UnityChan / SD_UnityChanについては、すべて親のボーンとの距離をゼロにするだけでかまいません。